编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为增量式和式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数，用的个数表示位移的大小。式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。
编码器可按以下方式来分类。
1、按码盘的刻孔方式不同分类
（1）增量型：就是每转过单位的角度就发出一个信号(也有发正余弦信号，然后对其进行细分，斩波出频率更高，通常为A相、B相、Z相输出，A相、B相为相互延迟1/4周期的输出，根据延迟关系可以区别正反转，而且由取A相、B相的上升和下降沿可以进行2或4倍频；Z相为单圈，即每圈发出一个。一般意义上的增量编码器内部无存储器件，故不具有断电数据保持功能，数控机床必须由“回参考点”操作来确定计数基准与进行实际位置“清零”。
（2）值型：就是对应一圈，每个基准的角度发出一个指定与该角度对应二进制的数值，由外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量。值编码器的输出可直接反映360°范围内的角度，位置可由输出信号的幅值或光栅的物理编码刻度鉴别,前者称旋转变压器(Rotating Transformer)；后者称值编码器(Absolute-value Encoder)。
2、按信号的输出类型分为：电压输出、集开路输出、推拉互补输出和长线驱动输出。
3、以编码器机械安装形式分类
（1）有轴型：有轴型又可分为夹紧法兰型、同步法兰型和伺服安装型等。
（2）轴套型：轴套型又可分为半空型、全空型和大口径型等。
4、以编码器工作原理可分为：光电式、磁电式和触点电刷式。
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